到了晋怀帝年间，南安的赤亭羌首姚弋仲帅族人东徙于榆眉，当时依附于他的胡、汉各族百姓有数万家，于是姚弋仲自称护羌校尉、雍州刺史，扶风公，称臣于刘渊。
东晋成帝咸和四年（329年），八月，石勒灭刘曜，姚弋仲随之投降石勒。
咸和七年，被封为奋武将军，西羌大都督。帅部落民众几万人徙居于清河附近的滠头。
永和八年（352年），正月，姚弋仲病故。他共生有四十二个儿子，临终前，召长子姚襄及诸子到病床前，托付后事道：“石王几代人待我恩重如山，我本来很想为赵国竭忠尽力的，不料天命如此，石氏也已殄灭，中原混乱，恐怕不是你们兄弟所能驾驭的。我死之后，你们立刻投奔晋朝，牢守臣节，或许姚氏家族可保万全。”
姚襄却另做打算，他对外封锁消息，秘不发丧，帅众六万南攻阳平、元城、发干。屯兵于碻磝津，以太原王亮为长史,天水尹赤为司马,太原薛瓒、略阳权翼为参军。与去年刚建立政权的氐族首领苻健一番大战，结果惨遭大败，伤亡三万余户，只得退至荥阳，举哀发丧。
苻健为绝后患，派高昌、李历两将追至麻田。姚襄所乘的白马不幸被流矢射中，秦兵纷拥而至。他的弟弟姚苌见状，立刻策马飞奔而来，急叫道：“五哥，快上马。”姚襄应道：“那你呢？”
“别管我，只要五哥你在，他们估计不会轻易杀我。”
姚襄正在犹豫间，手下薛瓒、权翼等也各带人马聚拢过来了。于是他们杀开一条血路，向南突围而去。
三月，姚襄率领残兵投归东晋。
晋穆帝下诏让姚襄驻屯在谯城。
姚襄单骑南渡淮河，在寿春拜见了安西将军谢尚。两个文采风流、英俊倜傥的年轻人一见倾心，相谈甚欢，于是在他的陪同下，晋见穆帝。
六月，谢尚与姚襄联兵进攻秦国许昌，秦王苻健派丞相苻雄、大将军苻菁援救。
在颖水诫桥上，谢尚死伤惨重，退屯淮南，姚襄屯历阳。
姚襄于是带领族人夹淮河开荒垦田，招募人马，操练士卒。
中军将军、都督扬豫徐兖青五州军事长官殷浩的治所正在淮河寿春，见到姚襄日益壮大，顿生厌恶，正所谓“卧榻之侧，岂容他人酣睡？”，为了防止他继续坐大。于是屡派刺客刺杀姚襄，结果一一无功而返。又派安北将军魏憬袭击姚襄，不料反被打败，魏憬也被杀。
殷浩更是又怒又怕，便派龙骧将军刘启进据谯城，要姚襄迁至梁国蠡台。
九月，秋高气爽，姚襄派遣参军权翼去见殷浩。
两人一见面，殷浩便说道：“我与姚平北（姚襄被东晋封为平北将军）共为王臣，休戚相关。而平北每每在谯城独断专行，恐怕不是为人臣子的举动吧。”
权翼答道：“平北英姿绝世，拥兵数万而远涉江南，归身晋朝，那是因为觉得朝廷有道，宰辅贤良，值得依赖的缘故。不幸将军为小人蒙蔽，与我家主人起了猜忌之心。小人以为，猜嫌的源头，不在我处。”
“那么平北生杀自由，又派人抢夺我牧场的战马，这是遵守王法的表现吗？”
“平北将军归命圣朝，哪里敢妄杀无辜。所杀的都是为王法所不容的奸诈小人，杀之有何不可？”
“那为何掠夺我的战马？”
“听说将军您认为我家主人雄武难制，终究要讨伐我们，所以取些马匹，用以自卫。”
殷浩轻笑一声：“哪里有这样的事。”
于是事情便搁浅下来了。
十月初冬，殷浩积极准备北伐，进取洛阳，修复旧时园陵。
首先，他派出间谍，试图利诱秦国守将梁安、雷弱儿等人。雷弱儿他们假意答应，请求殷浩派兵接应。
殷浩大喜，但也担心另起变故，于是派姚襄做前锋，过河接应。
然而，徒有文采缺乏谋略的草包殷浩全部失算了。
姚襄此时早已生歹意，他放出风去，假装要带部队逃跑，却暗中在路上设伏邀击。
殷浩果然上当，急急带兵追赶姚襄。至山桑（今安徽蒙城北）地界，中了埋伏圈，殷浩狼狈逃还。姚襄乘机控制淮河大片土地，进屯盱眙。
永和十一年（355年），由于部下多是北方人，不习惯长期卑湿多雨的南方，纷纷圈姚襄回归家乡。姚襄于是脱离晋朝，帅众北上。
五月，进据许昌。
十二年，五月，从许昌出发，进攻洛阳，守将是秦将周成。结果历时一个多月，始终无法攻克，手下长史王亮谏道：“明公英名盖世，兵强民附，如今顿兵坚城之下，财力空耗，威名受挫。如果被其他人乘虚袭击，危亡之道啊。”姚襄不听。
八月，东晋征西大将军、大都督桓温北伐，至伊水。正在围攻洛阳的姚襄闻讯，赶紧撤出战斗，抽出兵力掉头抵抗。
他又想故伎重施，藏匿精锐于伊水北面的树林中，想待桓温猝不及防时给与突然一击。
姚襄先派使者对桓温道：“桓公亲帅王师远征，襄今束手归命。请桓公三军稍稍退后，小人将帅众拜迎路旁。”
桓温根本不吃这一套，对使者说：“我奉圣朝诏命，开复中原，修复山陵。干姚祥何事？若想真心归顺，我们彼此相距不远，他不知道自己来吗？”
姚襄知道桓温不上当，双方在伊水大战一场。桓温结阵而前，亲披铠甲督战。
姚襄大败，死者数千人。便带着身边几千名骑兵逃到洛阳北山。
由于姚襄勇而爱人，虽然屡战屡败，但手下军民一旦得知他的所在，立即又会扶老携幼投奔他，因此屡屡散而复振。
九月，姚襄带领族人又杀到平阳，又被秦国大将张平打败。
第二年（357年），姚襄决定前往关中。
四月初夏，大队人马从北屈进屯杏城。一路由辅国将军姚兰进攻敷城；一路由曜武将军姚益生、左将军王钦卢沿路招纳羌、胡各部游兵散民，共收拢五万余户人家。秦国闻之，立即组织军队就地围剿。
大将苻飞龙首先力擒姚兰。姚襄亲自引兵进据黄落，秦国大将军苻黄眉，平北将军苻道，龙骧将军苻坚，建节将军邓羌帅步骑兵万五千人抵御。
姚襄人数虽然众多，但真正能作战的士兵却寥寥无几，于是坚壁不战。
邓羌对元帅广平王苻黄眉说道：“姚襄被桓温、张平屡次击败，锐气尽丧。此人貌似强狠，如果我们不断地挑衅他，他一定会被激怒，到时一战可擒。”
苻黄眉点头称是。便派邓羌帅三千骑兵紧压姚襄营门布阵。姚襄果然大怒，擂鼓三通，全军出战。
邓羌佯装败退，姚襄紧追不舍，一直追至三原，被埋伏好的秦军团团围住。姚襄所骑的骏马名叫黎眉騧，被乱箭射倒，秦兵一拥而上，刀枪并举，将英姿盖世的姚襄刺成了马蜂窝。
姚襄的弟弟姚苌见大势已去，只得帅众投降。
姚襄的尸首和他一直用车装载随军的姚弋仲灵柩，一同被送往长安，秦王苻生以王礼厚葬姚弋仲于孤磐，也以公爵的身份安葬了姚襄。东海王苻坚则将姚苌及薛赞、权翼等姚襄生前的众多谋士收入帐下。
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